R-class, không có nhiều thay đổi so với chiếc xe mẫu Vision-R trình làng năm ngoái ở Triển lãm ôtô Paris, đánh dấu sự xuất hiện dòng xe thứ 12 của Mercedes-Benz. Một trong những thách thức lớn nhất đối với các chuyên gia thiết kế là làm sao cân bằng được tỷ lệ của một chiếc minivan, một chiếc SUV và một chiếc wagon, vì nhà sản xuất có ý định hoà trộn chức năng và kiểu dáng của cả 3 chiếc xe trên vào R-clas, Peter Pfeiffer, Phó giám đốc thiết kế của DaimlerChrysler, cho biết.

R-class có một dáng xe dài với các lđường nét đổ dốc về phía trước. Điều đó khiến cho chiếc xe như luôn đang trong tư thế chuyển động, Pfeiffer nói. Hình dáng của R-class trông tương tự những chiếc xe đặt hàng gầm thấp của thập kỷ 50 và 60. Nắp ca-pô nổi lên với hai đường gờ mạnh mẽ chạy từ cản trước tới kính chắn gió. Kính này nghiêng về phía sau tới 61,5 độ làm cho mũi xe như vươn dài thêm về phía trước.